Doke 2.0

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Doke 2.0 fue la versión que empleamos en las competiciones de 2011, tanto en la fase nacional en Madrid como en la fase mundial en Estambul. Al igual que todos los robots del grupo empleamos la plataforma Arduino como microcontrolador, en concreo la Mega 2560 que se adapta de maravilla a nuestras necesidades con 54 entradas/salidas. La estructura es de Lego Technic y los motores son también de Lego, unos Power Functions XL de 9v conectados a cada rueda mediante una reductora. Para la pinza hemos utilizado otros dos motores de Lego Power Functions 9v.

Para moverse emplea un sistema de dos ruedas tracctoras delanteras y una rueda libre trasera. Los motores son controlados por los drivers L293 y una señal PWM del Arduino. Gracias a estos drivers podemos preporcionarles a los motores los 11,1 V totales de nuestra batería de Litio de 3 celdas y 2200 mAh. Por otro lado para recibir la información del entorno para después procesarla con el Arduino y operar en consecuencia empleamos una serie de sensores:

• 3 sensores de línea por infrarojos que diferencian entre el blanco y el negro.

• 3 sensores de distancias por ultrasonidos, uno frotal y dos a los lados que nos ubican en el espacio.

• 1 sensor de inclinación para detectar la rampa del circuito.

• 1 relé en el parachoques frotal para detectar los obstáculos.

Para adaptar todos nuestro periféricos, sensores etc a la placa arduino hemos usado una placa de fabricación casera que incluye todo lo necesario para conectar los motores, sensores, batería, un regulador de tensión a 5V para la Arduino, etc.

Fotos y vídeos:

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