Robots

Para participar en la Robocup llevamos desde el 2010 con un proyecto llamado Doke. Actualmente se encuentra en su tercera versión Doke 3.0 con la que hemos participado durante el año 2012. A continuación os mostramos un resumen general de robot Doke. Podéis profundicizar en cada versión para más información.

Lógica (Arduino)

Doke es un proyecto basado en Arduino, una herramienta de desarrollo libre que está muy extendida por todo el mundo lo cual facilita encontrar información, ejemplos, etc en internet. Además es muy fácil de programar con su propio IDE en un lenguaje parecido a C. Su compatibilidad y versatilidad es máxima lo cual la hace ideal para nuestro proyecto.

En concreto hemos utilizado la placa Arduino Mega 2560 que se adapta de maravilla a nuestras necesidades con 54 entradas/salidas.

Estructura (Lego – Chasis de aluminio)

Para la base y los motores hemos utilizado en las versiones anteriores a Doke 3.0 piezas de Lego Technic, son muy versátiles y nos permiten crear complejos mecanismos y estructuras de forma muy sencilla. Los motores son también de Lego, unos Power Functions XL de 9v. Para la pinza hemos utilizado otros dos motores de Lego Power Functions 9v.

En 2012 cambiamos de estrategia y sustituimos las piezas de Lego por un chasis de aluminio 4×4 que fácilmente adaptamos a nuestras necesidades. Al ser de aluminio contamos con una gran rigidez y ligereza, por otro lado las 4 ruedas con tracción independiente nos proporcinana gran movilidad en el circuito.

Placa casera

Para adaptar todos nuestro periféricos, sensores etc a la placa arduino hemos usado una placa de fabricación casera que incluye todo lo necesario para conectar los motores, sensores, batería, un regulador de tensión, resistencias y otros componetes para formas los circuitos. Esta placa incluye los integrados L293 como drivers para los motores tanto de tracción como de la pinza (versiones 1 y 2.0). Más información de cada versión de las placas en las páginas las versiones de los robots correspondientes.

Robots:

Doke (2010)

Doke 2.0 (2011)

Doke 3.0 (2012)

Doke 4.0 (futuro robot para competiciones del 2013)