Doke 2.0
Para participar en la Robocup llevamos 2 años con un proyecto llamado Doke, que se encuentra en la versión 2 por el gran cambio que se ha dado respecto a la versión del año anterior. Os mostramos una breve introducción del robot que más adelante detallaremos en entradas específicas.
Arduino
Doke es un proyecto basado en Arduino, una herramienta de desarrollo libre que está muy extendida por todo el mundo lo cual facilita encontrar información, ejemplos, etc en internet. Además es muy fácil de programar con su propio IDE en un lenguaje parecido a C. Su compatibilidad y versatilidad es máxima lo cual la hace ideal para nuestro proyecto.
En concreto hemos utilizado la placa Arduino Mega 2560 que se adapta de maravilla a nuestras necesidades con 54 entradas/salidas.
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Lego
Por otro lado para la base y los motores hemos utilizado piezas de Lego Technic, son muy versátiles y nos permiten crear complejos mecanismos y estructuras de forma muy sencilla. Los motores son también de Lego, unos Power Functions XL de 9v. Para la pinza hemos utilizado otros dos motores de Lego Power Functions 9v.
Placa casera
Para adaptar todos nuestro periféricos, sensores etc a la placa arduino hemos usado una placa de fabricación casera que incluye todo lo necesario para conectar los motores, sensores, batería, un regulador de tensión… La batería usada es una de Tormodel de 2200mAp y 11.1v 3S. Esta placa incluye los integrados L293 como drivers para los motores tanto de tracción como de la pinza.
